Ad attenderci sulla soglia dello stand Denso, un duetto scintillante; protagonista una coppia degli ultimi modelli VS H2O2/UV, robots antropomorfi dal design accattivante, progettati e sviluppati rivolgendo particolare attenzione all’impiego in ambito farmaceutico/medicale. Grazie alle loro superfici cromate, completamente lucidate, questi robots (payload 4 kg – Arm Reach 520 mm) risultano estremamente facili da pulire e resistono all’aggressività di agenti quali H2O2 e raggi UV, frequentemente richiesti dal settore medicale per la pulizia delle attrezzature che operano in tale ambito (Figura 1). Le forme sinuose e arrotondate, la totale assenza di viti e i cablaggi totalmente racchiusi all’interno della struttura dei robots, limitano, inoltre, l’accumulo di batteri e il potenziale danneggiamento dell’apparato, causato dall’uso di prodotti chimici corrosivi.
Novità anche per il controllo di processo. Particolare attenzione merita l’isola in cui vediamo operare i controller RC8 (Figure 2 e 3) e il supervisore MC8. RC8, inconfondibile per le sue dimensioni ridotte e per la sua compattezza (attualmente il più piccolo della classe 3 kW), non passa certamente inosservato anche per la sua estrema versatilità: “universale”, può essere utilizzato con tutti i tipi di robot della gamma, poiché cambiano soltanto i moduli di alimentazione assi; “intuitivo”, menu e interfaccia grafica semplificati, sistema in grado di utilizzare risorse esistenti (n.b. ancor più semplice per chi ha già utilizzato l’RC7); “razionale”, se utilizzato con ORiN, non serve imparare un nuovo linguaggio di programmazione robot e, sempre grazie a ORiN (o PacScript) è in grado di programmare un’intera linea di produzione; “flessibile”, oltre a offrire un’ampia gamma di interfacce di connessione, è possibile gestire, via Profinet o Ethernet I/P, una ricca libreria di comandi; il tutto, da svariati brands di PC e PLC, quali Siemens, Rockwell, Omron, etc.; “economico”, ha bassi consumi energetici ed è compatibile con gran parte degli accessori già esistenti. MC8, considerato una versione “speciale”, oltre a condividere gran parte delle caratteristiche di RC8, è in grado di gestire fino a 8 motori Denso, esterni alla cinematica robot. In termini di flessibilità, aggiungendo una scheda di espansione e utilizzando dei providers interni al sistema, con RC8 è possibile gestire anche motori e azionamenti di terze parti.
Parola d’ordine “cooperazione”. Nell’applicazione di Cooperative Transportation & Force Control System, ci è possibile apprezzare la nuova funzione di cooperazione tra due robot VS050 e VS060 (Figura 4). La configurazione contempla un controller Master, che gestisce i movimenti, e un controller slave, che esegue i comandi di interpolazione, ricevuti via Ethernet/Ethercat. Il sistema è in grado di far cooperare fino a tre robots, tutti programmabili attraverso la stessa tastiera touch screen. Il robot VS050 (6 assi, payload 4 kg, Arm Reach 505 mm) è, in questo caso, equipaggiato con un sensore di forza che, inviando i dati al controller, permette al robot di adattare la forza dei giunti, a seconda della necessità. Il sensore è collegato via Ethernet al controller. Tale sistema è totalmente gestibile, in tempo reale, attraverso le librerie di ORiN2. L’applicazione di “Conveyor Tracking” in mostra (Figura 5) prevede invece due robots scara che lavorano, in contemporanea, sullo stesso nastro trasportatore, e due robots serie VS, che lavorano su un secondo nastro trasportatore; entrambi i nastri sono dotati di encoder, che permettono di comunicare ai controller una specifica posizione di avanzamento. Gli oggetti vengono prelevati, in depallettizzazione, dallo scara Serie HM, per poi essere depositati sul nastro 1; su questa linea, il primo robot VS (Master) preleva , in tracking, i pezzi (in questo caso, confezioni di caramelle) riconosciuti dalla telecamera posta sopra il nastro. I pezzi che non possono essere gestiti dal primo robot, vengono prelevati dal secondo VS (Slave) della linea; tale input è trasmesso, dal Master allo Slave, tramite ORiN2 via Ethernet . I pezzi prelevati, vengono scaricati sul secondo nastro dove, con lo stesso concetto, sono poi manipolati dai 2 SCARA.
Un sistema di asservimento flessibile. Altra interessante proposta dello stand Denso è l’EYEFEEDER, il sistema di asservimento flessibile, equipaggiato con servomotori direttamente gestiti dal controller del robot Denso (Figura 6). Utilizzabile in applicazioni di assemblaggio, packaging, pick-and-place, controllo qualità, e molte altre ancora, EYEFEEDER è una soluzione compatta, che permette di prescindere, all’interno dell’applicazione, da dispositivi di ricircolo pezzi o Conveyor Tracking. Un alimentatore a tramoggia (o circolare) scarica i pezzi sul nastro dell’EYEFEEDER, il quale, attraverso un movimento combinato di avanzamento e scuotimento del nastro, favorisce la presenza di elementi all’interno dell’area di rilevamento del sistema di visione. Questo deciderà quale azione intraprendere, in base alla condizione degli oggetti presenti sul nastro: se questi si troveranno in una posizione dal prelievo facilitato, verrà inviato l’input al robot, che darà il via alle operazioni di pick-and-place; in caso contrario (qualora non fossero presenti elementi a sufficienza o qualora risultassero “non prendibili”), il sistema di visione richiederà nuovamente all’EYEFEEDER di esercitare un’azione di scuotimento, in maniera tale da modificare la giacitura dei componenti presenti sul nastro. Sviluppare un sistema con EYEFEEDER e un robot Denso, permette di utilizzare qualsiasi sistema di visione (collegandolo facilmente, attraverso la porta Ethernet), grazie alla grande quantità di librerie presenti all’interno del controller del robot . Disponibile nelle versioni da 800, 1.000, 1.200 mm o nella versione “MINI” (particolarmente indicata per la movimentazione di componenti molto piccoli ), EYEFEEDER vi permetterà di ottenere una produzione continua, flessibile, dai costi e gli spazi contenuti e ragionevoli.
Air Hockey: uomo vs robot. Ultima e oramai storica, ma non meno importante, un’applicazione che continua a incuriosire i più grandi e divertire gli innumerevoli studenti in visita: “uomo contro robot” in una demo di Air Hockey (Figura 7). Una telecamera, posta al di sopra del tavolo da gioco, comunica al robot la posizione e il transito del disco lanciato dall’avversario umano; in questa maniera il robot, il cui braccio ha un vero e proprio “piattino integrato”, è pronto a rispondere al colpo, difendendo la sua porta e rispedendo il disco dritto al mittente!
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